ماژول AHRS نه محوره BNO055 دارای فیلتر کالمن

ماژول AHRS نه محوره BNO055 دارای فیلتر کالمن ، دقت اندازه گیری 0.01 درجه و ارتباط TTL / I2C

جهت دانلود نمونه کد آردوینو و نرم افزار ویندوز ماژول AHRS به این لینک مراجعه نمایید.
ماژول AHRS یک ماژول نه محوره و دارای فیلتر کالمن ، سه سنسور ژیروسکوپ، سه سنسور شتاب سنج و سه سنسور قطب نما می باشد.
سنسور gyro سه محوره با دقت 16 بيت و رنج اندازه گيري 2000 درجه بر ثانيه، سنسور شتاب سه محوره با دقت 16 بيت و رنج اندازه گيري تا 16g. سنسور قطب نماي 3 محوره با دقت 13 بيت همچنين داراي بافر FIFO با ظرفيت 1024 بايت و سنسور دما با رنج اندازه گيري 40- تا 85+ درجه سانتيگراد مي باشد.
با توجه به اینکه فلیتر کالمن یک فیلتر بازگشتی و تخمین گر می باشد میتواند اطلاعات در مورد موقعیت، سرعت و شتاب هدف را با حجم عظیمی از انحراف بوجود آمده به علت پارازیت در هر لحظه اندازه گیری کند. فیلتر کالمن از پویایی هدف بهره می‌گیرد به این صورت که سیر تکاملی آن را کنترل می‌کند تا تاثیرات پارازیت را از بین ببرد و یک برآورد مناسب از موقعیت هدف در زمان حال (تصفیه کردن) و در آینده (پیش بینی) و یا در گذشته (الحاق یا هموار سازی) ارائه می‌دهد.
دقت بسیار بالا و سیستم پيشرفته پردازش حركت ديجيتال داخلي (DMP)از ویژگی های منجصر به فرد این ماژول می باشد. BNO055 از دو چیپ مجزا تشکیل شده ، با توجه به رابط I2C  و سریال این ماژول به راحتی می توانید آن را به کمک بردهای آموزشی و یا هر میکروکنترلر دیگری راه اندازی نمایید.

Description:
BNO055 combines a variety of sensors, including 3-axis 12-bit accelerometer, 3-axis geomagnetic sensor and 3-axis 16-bit gyroscope, and built-in Atmel 32-bit MCU to handle software operations between various sensors. It is based on the first integrated Bosch BNO055 sensor that supports Windows 8.1 Sensor-hub products. The single data of three types of sensors (acceleration/geomagnetic/gyro) can be provided separately, and combined data can be provided. Through the built-in MCU calculation, more application support can be provided for products such as smartphones and wearable devices. Gy-955 and BNO055 have the same German IC but different modules. When we connect GND, S1 and SR pins together for the Gy-955 module, we can communicate with BNO055 directly, through the I2C connection. To combine precision at speed, each sensor can give a programmable output in different ranges performed in the technical specifications. The BNO055 has two distinct power supply pins:
• VDD is the main power supply for the internal sensors
• VDDIO is a separate power supply pin used for the supply of the µC and the digital interfaces.

Specifications:
1. Automatic output and query output mode can be set to save power.
2. Sensor working status with automatic correction
3. With a magnetometer (Heading angle does not drift)
4. PC software
5. Existing read data program: 51 single chip, STM32, ARDUINO

Features:
Module Size: 14.6mm * 17.8mm
Communication Mode: Serial Port (9600, 115200)
Power Supply: 3v-5v 15mA
Output Update Frequency: 100HZ
Resolution: 0.01 Degrees

Direct output:
1. Euler angle, (YAW ROLL PITCH) is the common XYZ angle
2. Nine-axis sensor raw data (three-axis acceleration, three-axis gyroscope, three-axis magnetometer)
3. Four output

Note:
1. Power on this sensor, toward the north to prevent Yaw error or drift.
2. Yaw, Roll and Pitch are more reliable than Yaw2, Roll2 and Pitch2.

Pinout:
1. VCC
2. TX
3. RX
4. GNS
5. SI
6. SR
7. REST
8. ADD
9. SDA
10. SCL